【Autoware】Autoware人机交互工具Runtime_Manager分析及使用教程
目录
- Autoware人机交互工具Runtime_Manager分析及使用
- 启动runtime_manager
- 找到配置文件
- runtime_manager_dialog.py
- map Tab页
- Computing Tab页的Planning模块
Autoware人机交互工具Runtime_Manager分析及使用
Autoware作为完全开源的自动驾驶项目，为我们提供了一个比较强大工具，runtime_manager，集成了很多功能。使用的过程中，感到需要了解具体每项配置的作用，以及出现bug时，要知道去哪里查看，调试等。
这篇文章依然是基于ROS1的Autoware.ai版本的。
启动runtime_manager
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
找到配置文件
在Autoware文件夹下面，执行find -name "runtime_manager"，找到以下相关文件
./src/autoware/utilities/runtime_manager
./build/runtime_manager
./build/runtime_manager/devel/share/runtime_manager
./build/runtime_manager/catkin_generated/stamps/runtime_manager
./log/build_2020-07-24_17-38-43/runtime_manager
./install/runtime_manager
./install/runtime_manager/lib/runtime_manager
./install/runtime_manager/share/runtime_manager
./install/runtime_manager/share/colcon-core/packages/runtime_manager
不难发现主要的配置在./src/autoware/utilities/runtime_manager目录下。
其中首先需要看的就是script/runtime_manager_dialog.py文件。
runtime_manager_dialog.py
可以看到使用Python的wx library实现的GUI界面。
从代码里，不难找到各个tab页对应的配置文件。如map的tab页加载的是map.yaml配置文件。
查看./src/autoware/utilities/runtime_manager/script/map.yaml=>
map Tab页
可以看到第一个button下面的内容
buttons :point_cloud :run : roslaunch map_file points_map_loader.launchparam : points_map_loadergui :...
run这里表示点击point_cloud 按钮时，运行的是map_file下面的points_map_loader.launch文件。
找到这个文件
又比如vector_map按钮
vector_map :run : rosrun map_file vector_map_loaderparam : vector_map_loadergui :stat_topic : [ vmap ]panel : self.panel_vector_map
表示运行的是map_file下面的vector_map_loader.cpp文件。该文件的全路径为/Autoware/src/autoware/common/map_file/nodes/vector_map_loader/vector_map_loader.cpp
找到对应的文件即可进行进一步分析和理解。
Computing Tab页的Planning模块
由于比较关注planning模块，先就planning模块进行分析。
Computing Tab页的右边一侧，包括了Mission Planning和Motion Planning两大模块。
其中，Mission Planning的结构如下：
| 一级 | 二级 | 三级 |
|---|---|---|
| Mission Planning | laner_planner | lane_navi |
| ： | lane_rule | |
| ： | lane_stop | |
| ： | lane_select | |
| freespace_planner | astar_navi | |
| OpenPlanner - Global Planning | op_global_planner | |
| Motion Planning | waypoint_maker | waypoint_loader |
| ： | waypoint_saver | |
| ： | waypoint_clilcker | |
| ： | waypoint_creator | |
| ： | waypoint_velocity_visualier | |
| waypoint_planner | astar_void | |
| ： | velocity_set | |
| waypoint_follower | pure_pursuit | |
| ： | mpc_follower | |
| ： | twist_filter | |
| ： | wf_simulator | |
| OpenPlanner - Local planning | op_common_params | |
| ： | op_trajectory_generator | |
| ： | op_motion_predictor | |
| ： | op_trajectory_evaluator | |
| ： | op_behavior_selector | |
| OpenPlanner - Utilities | op_pose2tf | |
| ： | op_bag_player | |
| OpenPlanner - Simulator | op_perception_simulator | |
| ： | op_signs_simulator | |
| ： | op_car_simulator | |
| lattice_planner | lattice_velocity_set | |
| ： | path_select | |
| ： | lattice_trajectory_gen | |
| ： | lattice_twist_convert |
Computing对应的配置文件是computing.yaml，文件路径为/Autoware/src/autoware/utilities/runtime_manager/scripts/computing.yaml
在文件中搜索OpenPlanner，容易发现：
- name : OpenPlanner - Global Planningdesc : Global planner for OpenPlannersubs :- name : op_global_plannerdesc : global planner node from OpenPlannercmd : roslaunch op_global_planner op_global_planner.launchparam: op_global_planner
意味着OpenPlanner - Global Planning模块下面的op_global_planner, 它的description是"global planner node from OpenPlanner"，选中这个模块，效果等同于在命令行中运行
$ roslaunch op_global_planner op_global_planner.launch
加载的是/Autoware/src/autoware/core_planning/op_global_planner/nodes/op_global_planner
关于Planning 模块的分析会在下一篇文章中具体写，这篇是针对Runtime_Manager工具的分析，暂时到这里。之后可能会有更新。