本文介绍基于Ubuntu22.04安装ROS2机器人系统教程，并附带详细测试方法，基于触觉智能RK3576核心板方案，使用配套开发板Purple Pi OH2演示。

ROS、ROS2简介

ROS（Robot Operating System）和ROS2并非传统意义上的操作系统内核，而是面向机器人开发的开源软件框架，提供节点通信、硬件抽象、算法库、仿真调试等核心能力，降低机器人开发复杂度。而ROS2是为解决ROS的工业级痛点而重构的新一代框架，支持 Linux、Windows、macOS及嵌入式RTOS。

• 应用场景

ROS2典型的应用场景工业级机器人（ 协作机器人、AGV无人车、工业机械臂的实时控制与调度 等）、车载与自动驾驶（路径规划、车辆协同）、嵌入式边缘机器人（ 巡检机器人、无人机 、水下机器人 ）等。

• ROS& ROS2对比

ROS2安装

• 环境准备

烧录触觉智能RK3576核心板/开发板网盘资料的Ubuntu22.04系统固件：

触觉智能提供软硬件配套丰富资料，网盘可联系客服134-2385-6106获取。

完成烧录后，设置 locale本地语言支持 UTF-8，命令如下：

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

启用Universe源：

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

添加 ROS2 GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y

sudo curl -sSL https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

为软件源添加 ROS2 repository，这里选择清华源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 安装ROS2

Purple Pi OH2开发板上使用Ubuntu22.04是带桌面的系统，这里安装ROS2也推荐Desktop 版包含: ROS, RViz, demos, tutorials。

sudo apt update && sudo apt upgrade

sudo apt install ros-humble-desktop

完成安装后，接下来开始测试。

ROS2功能测试

• Turtlesim测试

配置环境变量：

• echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
• source ~/.bashrc

打开四个终端，分别输入：

# 终端1 启动”小乌龟”

ros2 run turtlesim turtlesim_node

# 终端2 开启键盘控制

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

# 终端3 开启查看活跃话题

ros2 topic list

# 终端4 查看乌龟实时位置

ros2 topic echo /turtle1/pose

通信测试

话题发布/订阅测试跨终端交互，C++ demo测试：

# 话题订阅

ros2 run demo_nodes_cpp listener

# 话题发布

ros2 run demo_nodes_cpp talker

点击添加图片描述（最多60个字）

话题发布/订阅测试跨终端交互，Python demo测试：

# 话题订阅

ros2 run demo_nodes_py listener

# 话题发布

ros2 run demo_nodes_py talker

性能表现

输入以下命令：

# 开启性能模式

sudo -i

echo performance > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor

echo performance > /sys/devices/system/cpu/cpu4/cpufreq/scaling_governor

# 测试

# 终端1 启动”小乌龟”

ros2 run turtlesim turtlesim_node

# 终端2 开启键盘控制

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

# 终端3 测试频率

ros2 topic hz /turtle1/pose

小乌龟节点默认以约 60Hz 发布/turtle1/pose话题，实测平均频率约 62.5Hz接近60Hz ，无警告。

RVIZ2三维可视化测试

启动图形界面：

ros2 run rviz2 rviz2

成功启动RVIZ2，界面加载完整（如图），支持3D可视化交互。

• 预览雷达点云数据

硬件连接：雷达设备通过USB数据线接到Pruple Pi OH2开发板的USB接口。

进入系统查看确认识别到雷达设备：

从github获取测试demo：

• git clone https://gitee.com/ldrobotSensorTeam/ldlidar_sl_ros2.git
• cd ldlidar_sl_ros2

修改launch/ld14.launch.py文件指定雷达设备节点/dev/ttyACM0

编译测试demo：

root@industio:/ldlidar_sl_ros2# source /opt/ros/humble/setup.bash

root@industio:/ldlidar_sl_ros2# colcon build

测试命令：

root@industio:/ldlidar_sl_ros2# source ./install/setup.sh

root@industio:/ldlidar_sl_ros2# export DISPLAY=:0

root@industio:/ldlidar_sl_ros2# ros2 launch ldlidar_sl_ros2 viewer_ld14.launch.py

运行命令后可以看到雷达扫描结果的3D视图：