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1.复合铰链。一个铰链上有三个杆，自由度+2.2.虚约束。大多数是平行的。只算一个约束。其他的就靠细心了。

1、计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。2、局部自由度与输出构件运动无关的自由度成为局部自由度，在计算机构的自由度时，局部自由度应该除去。3、在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的

计算平面机构自由度的注意事项：复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。复合铰链处理方法:如有K个构件在同一处形成复合铰链，则其转动副的数目为（k-1）个。局部自由度：构件局部运动所产生的自由度，它仅仅局限于该构件本身，而不影响其他构件的运动。局部自由度常发生在为减小高副磨损而

6. 合理的资源分配：增加系统的自由度通常需要更多的资源，包括计算资源、存储资源和带宽等。因此，在设计中需要合理地分配这些资源，以满足系统的需求，避免资源不足或浪费的情况发生。7. 团队协作和沟通：在多人团队开发的情况下，对自由度的合理分配需要团队成员之间的密切协作和良好沟通。团队成员需要清

1、正确运用机构自由计算的公式：平面机构自由度的计算公式是个一般表达式，在实际计算中必须考虑各注意事项。2、要搞清楚构件、运动副及约束的概念：只有搞清楚构件、运动副及约束的概念，才能正确判断活动构件数、运动副的类型和各类运动副的数目。构件是独立的运动单元体。对于貌似能独立运动而实际上不能

应用平面机构自由度的计算公式时需要注意复合铰链，局部自由度和虚约束等几种情况。当几个转动副的轴线重合时称为复合铰链，在计算转动副数时不能遗漏。凸轮机构中从动件如带有滚子，滚子的自转运动即为局部自由度，在计算机构的自由度时应将局部自由度除去不计。机构中引进局部自由度的主要目的是为了减小

在计算机构的自由度时,要注意哪些事项?

在计算机构自由度，若计入虚约束，则机构的自由度减少。有虚约束的机构，其相关尺寸的制造精度要求高，从而增大了制造成本。虚约束对运动虽不起作用，但可以增加构件的刚性和使构件受力均衡，所以实际机械中虚约束随处可见。只有将机构运动简图中的虚约束排除，才能算出真实的机构自由度。由于虚约束对机构

图一：IE、ME；HD、LD；GC、KC；FB、JB；这四组有三种是虚约束，暂且定HD、LD；GC、KC；FB、JB为虚约束，E处为一处复合铰链，则，n=5；PL=0；Pn=7，故，自由度F=3n－(2PL +Ph )=3*5-2*7=1

虚约束一般是去掉后对机构的运动特征或轨迹不产生影响的约束，是重复的约束，一般只是起到增加强度或稳定性等的作用，去掉它对系构的运动原理不构成影响。图中Ab杆去掉后对CD的运动就不构成影响。

虚约束的四种情况如下：1、轨迹重合。如果机构中用转动副连接的两个构件上的运动轨迹重合，那么这个连接将引入一个虚约束。2、双转动副杆连接两距离恒定不变的点。机构在运动过程中，若两构件上某两点之间的距离始终保持不变，例如用双转动副杆将此两点相连，也会带入一个虚约束。3、结构重复或对称。

在机构中,有些运动副带入的约束对机构的运动只起重复约束作用，特把这类约束称为虚约束.在计算机构的自由度时应将这类虚约束除去.机构中的虚约束常发生在下列情况:1) 在机构中如果两构件用转动副联接,联接前后其联接点的运动轨迹重合,则该联接将带入1个虚约束.2) 如果两构件在多处接触而构成移动

虚约束的类型有哪些

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老班长陈勋章在班级群里发出一张图片，图片之中油麦菜和玻璃脆绿油油地生长。我曾在乡间务农十余载，对这两种蔬菜自能一眼认出；但在图片右上并几乎占据图片三分之二面积的还有一种植物，枝丫间密簇簇地开满白花。这是什么花呢？我在群里请教同学。柳晓春曰：石楠花，“散发着荷尔蒙气息”。咦，这

1.基本概念: “静力分析”、“动力分析”及“动态静力分析” 、“平衡力”或“平衡力矩”、 “摩擦角”、“摩擦锥”、 “当量摩擦系数”和“当量摩擦角”(引入的意义)、“摩擦圆”。 2.各种构件的惯性力的确定: ①作平面移动的构件; ②绕通过质心轴转动的构件; ③绕不通过质心的轴转动的构件; ④作平面复

2020年3月29日，国内以下地点发生了地震：2020-03-29 12:29:16 北纬32.34 东经92.45 9 西藏那曲市聂荣县 2020-03-29 22:22:22 北纬42.67 东经85.02 10 新疆巴音郭楞州和静县 2020-03-29 22:28:26 北纬39.96 东经77.40 8 新疆克孜勒苏州阿图什市

2020-03-29

想象一下，开门的动作，看似简单，实则蕴含着机械运动的奥秘。在运动副的世界里，开门就是转动副的典范。(转动副是运动副的一种类型，它在我们的日常生活中无处不在)转动副的独特之处在于，它如同一把锁，限制了轴颈（也就是门轴）在x轴和y轴上的直线移动，只允许它在轴承的引导下进行旋转运动。(

改变速度和扭矩的装置。蜗轮减速机是由蜗轮副、蜗轮和蜗杆来实现减速的，该机器的转动副是由两个或两个以上的齿轮组成的传递运动和动力的一种装置，是可以改变速度和扭矩的重要组件，约束了构件的转动自由度和移动自由度。

转动副是也称为回转副，具有一个独立相对转动的运动副。球铰是学名，是一种“关节”装置。最简单的铰链，就是一个管子套在一个轴上，可以绕着轴摆动。2、转动副和球铰的联系：球铰是“关节”装置，是一种最简单的铰链，铰链是转动副的一种形式，即由圆柱销和销孔及其两端面所组成的转动副。

常见的运动副有以下几种：1. 转动副：即轴颈与轴承的组成，可以在轴颈上转动，在圆周方向上的间隙可以改变。2. 移动副：由平面导引的滑动摩擦构成，比如直线导引。3. 螺旋副：通过螺旋实现直线运动。4. 车轮与钢轨的接触副：其接触部分的压强低，被称为低副。5. 凸轮与从动件之间的接触副：其接触

转动副是指铰链连接，各种构件都可以做成铰链连接形式进行连接。

转动副（Revolute）也称为回转副，通常以字母R来表示。

如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，转角为α。两构件之间的垂直距离L为常数，称为偏距。转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系，转动副具有一个相对自由度（f=1）。滑动轴承式转动副 滑动轴承式转

什么是转动副

开口销和销轴。转动副，也称为回转副，运动副的一种，可以用开口销和销轴零件连接，将开口销插到销轴上得小孔中就不会从孔中掉出来了。

常见的运动副有以下几种：1. 转动副：即轴颈与轴承的组成，可以在轴颈上转动，在圆周方向上的间隙可以改变。2. 移动副：由平面导引的滑动摩擦构成，比如直线导引。3. 螺旋副：通过螺旋实现直线运动。4. 车轮与钢轨的接触副：其接触部分的压强低，被称为低副。5. 凸轮与从动件之间的接触副：其接触

转动副是指铰链连接，各种构件都可以做成铰链连接形式进行连接。

转动副（Revolute）也称为回转副，通常以字母R来表示。

如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，转角为α。两构件之间的垂直距离L为常数，称为偏距。转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系，转动副具有一个相对自由度（f=1）。滑动轴承式转动副 滑动轴承式转

什么是转动副?

PH=0 F=3n-2PL-PH=3X5-2X7-0=1 在此机构中没有复合铰链、虚约束、局部自由度 F>0且F=原动件数，所以机构具有确定的相对运动。(2)n=7 PL=10 PH=0 F=3n-2PL-PH=3X7-2X10-0=1 在此机构中没有复合铰链、虚约束、局部自由度 F>0且F=原动件数，所以机构具有确定的相对运动。

第一个图：自由构件n=5，低副pl=2,高副ph=0,F=3n-2pl-ph=1.等于原动件个数，所以相对运动确定。第二个图：自由构件n=3,低副pl=4,高副ph=0,ED为虚约束。所以F=3n-2pl-ph=1,等于原动件个数，所以运动能确定。

(1)自由构件n=5 低副数PL=6 高副数PH=2 F=3n-2PL-PH=1 C D处存在复合铰链 局部自由度 虚约束没有 机构原动件数=机构的自由度数=1，因此此机构具有确定的相对运动。(2)自由构件n=7 低副数PL=9 高副数PH=2 F=3n-2PL-PH=1 F处存在复合铰链 B处局部自由度 虚约束没有 机

F=3n-2Pl-PH=3*7-2*10-0=1.算得自由度为1，也就是说每个构件的运动规律都可以根据原动件的运动规律算出，意即其有确定的相对运动。

计算构件系统的自由度,并判断它们是否有确定的相对运动

自由度为2，机构无相对运动。 一、解答如下： 首先去除一个局部自由度（即滚子）； 活动构件数为n=7，低副Pl=9，高副PH=1； 自由度为3n-2Pl-PH=3x7-2x9-1=2; 故，自由度为2。 二、定义解释： 1、局部自由度：由于滚子是圆形的，滚子的作用只是把滑动摩擦转换为滚动摩擦，它的转动与否并不影响其它构件的运动，因此，假想的将滚子和推杆焊接起来（右图）并不影响机构的运动。 2、低副：低副是指两构件通过面接触而构成的运动副。按两构件之间的相对运动特征低副分为转动副、移动副、螺旋副。 3、高副：两个构件之间可能会通过点接触、线接触或面接触形成运动约束。两个构件之间接触的点、线、面的组合称为副元素。如果副元素为点或线，则运动副为高副。 拓展资料 在统计学中，自由度(degree of freedom, df)指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中n为样本数量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。自由度通常用于抽样分布中。 （资料来源：百度百科：自由度）
见图
如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。 转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，转角为α。两构件之间的垂直距离L为常数，称为偏距。转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系，转动副具有一个相对自由度（f=1）。 滑动轴承式转动副 滑动轴承式转动副的结构简单，径向尺寸较小， 减振能力较强，但滑动表面摩擦较大，应考虑润滑与减摩。 当载荷较大，转动副的滑动摩擦表面相对速度较高或运动换向时会导致磨损加剧，为了减少摩擦磨损，可采用减摩材料，或将转动副元素采用不同硬度相配。 常用的滑动轴承式转动副；构件1与构件2用销轴3联接，构件2与销轴3为间隙配合，其上有加油孔，以便润滑构件2与3之间滑动摩擦表面。有时，在构件2的轴孔内压配含油轴衬或铜衬4 ，以避免直接磨损构件2。构件1与销轴3形成固定联接。
见图与说明
虚约束是C处滚轮所在椭圆形槽，椭圆形槽内两侧对滚轮约束类型相同，所以存在一个虚约束。局部自由度是C处滚轮的转动副，滚轮可以看成是与杆焊接的整体，滚轮的转动是局部自由度
1.要正确计算运动副的数目 　(1)复合铰链：两个以上的构件在同一处构成的转动副。由m个构件组成的复合铰链，其运动副数目为m-1个。 　　(2)同一运动副：如果两构件在多处接触构成运动副，符合下列条件者，则为同一运动副，此时只能算作一个运动副。 　　1)若构成移动副，且移动方向彼此平行或重合者； 　　2)若构成转动副，且转动轴线重合者； 　　3)若构成平面高副，各接触点处的公法线重合者。 　　(3)复合平面高副:如果两构件在多处相接触而构成平面高副，但接触点的公法线并不彼此重合，则为复合平面高副，此时相当于一低副(即转动副或移动副)。 　2.要除去局部自由度　　在有些机构中，某些构件所产生的局部运动，并不影响其他构件的运动，这种局部运动的自由度为局部自由度，其数目用F ＇表示。 　　在计算机构自由度时，应从机构自由度计算公式中将局部自由度F ＇减去。即 F ＝ 3n －（ 2 pl + ph ） － F ＇ 　　3.要除去虚约束　　机构中某些运动副带入的约束，对机构的运动起重复约束作用，这种约束称为虚约束，其数目用p＇表示。在计算机构的自由度时，应从机构的约束数中减去其虚约束数目p＇，此时机构自由度计算公式为F ＝ 3n －（ 2 pl + ph － p＇） － F ＇　　机构中的虚约束常常发生在下列情况： 　　(1)轨迹重复的情况。如果用转动副联接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则该联接就带入1个虚约束。 　　(2)用两副构件联接两运动构件上某两点之间的距离始终保持不变的情况。此情况下将带入1个虚约束。 　　(3)结构重复的情况。在机构中，不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为虚约束。
在用F=3*n-2*PL-PH 公式计算自由度时，有时会出现计算的结果与自由度不相符。为使计算结果与实际像一只，在使用公式时，应注意以下几个问题：1.复合式铰链两个以上的构件同在一处以转动副相连接，就构成了所谓的复合铰链。当M个构件以复合铰链相连接时。其转动副的数目应为M-1个2.局部自由度与输出构件运动无关的自由度成为局部自由度，在计算机构的自由度时，局部自由度应该除去3.虚约束平面机构的虚约束常出现于下列情况：（1）.轨迹重合 机构上有两构件用转动副相连接，而构件上的连接点的轨迹重合，则该连接将带入一个虚约束（2）转动副轴线重合 两构件构成多个转动副且其轴线互相重合，这时只有一个转动副起约束作用，其余转动副都是虚约束（3）移动副导路平行 两构件构成多个移动副且其导路平行，这是只有一个移动副起约束作用，其余运动副都是虚约束（4）机构存在对运动起重复约束作用的对称部分 在机构中，某些不影响机构传递的重复部分所带入的约束亦为虚约束虚约束的存在对机构的于东没有影响，但引入虚约束后可以改善机构的受力情况，可以增加构件的刚性，因此在机构的结构中得到较多使用

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